شماره ركورد كنفرانس :
4703
عنوان مقاله :
ساخت ربات بازوي مكانيكي پايه متحرك و كنترل آن توسط اندرويد
عنوان به زبان ديگر :
Mobile Manipulator Production and Control by Android
پديدآورندگان :
مبارك عرفان mobarak.erfan@gmail.com گروه مكانيك، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامي، پرند، ايران; , رستگاري رامبد r_rasetgari@gmail.com گروه مكانيك، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامي، پرند، ايران; , منوچهري كوروش k_manochehri@piau.ac.ir گروه كامپيوتر و فن آوري اطلاعات،واح پرند، دانشگاه ازاد اسلامي، پرند، ايران;
كليدواژه :
رابط كاربري گرافيكي , كنترلر AVR , برنامه نويسي اندرويد , بازوي مكانيكي پايه متحرك بندبند , كنترل ديفرانسيلي , برد مدار مجتمع الكتريكي (PCB )
عنوان كنفرانس :
چهارمين كنفرانس ملي پژوهش هاي كاربردي در مهندسي برق، مكانيك و مكاترونيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله فرآيند توليد ربات بازوي مكانيكي پايه متحركي كه ساخته شده است، و نرم افزار اندرويدي كه كنترل آن را انجام مي دهد؛ شرح داده مي شود. در ربات ساخته شده با استفاده از رابط كاربري اندرويد طراحي شده براي كنترل آن، انسان در درون حلقه كنترلي ربات قرار داده شده است. دستورات كاربر در اشكال مختلف شامل دستورات مستقيم جهت اعلام ريز حركات در فضاي كاري، امكان ابلاغ دستورات در فضاي مفصلي و تعيين زاويه نسبي مفاصل، و همچنين درخواست كاربر براي اجراي عملكرد و اقدامات از پيش تعريف شده، گزينه هاي كنترلي مي باشند كه در رابط كاربري در اختيار كاربر قرار داده شده است. امكان دريافت اطلاعات تصويري و صوتي براي مطالعه محيط و همچنين بازخوردهايي از موقعيت موتورها جهت ايجاد كنترل حلقه بسته، در ربات تعبيه گرديده است. گستردگي دسترسي كاربران به اندرويد، فضاي تعاملي و سادگي در استفاده و ايجاد ارتباط از راه دور كه خود امكان كنترل ربات توسط چند كاربر و يا كنترل چند ربات توسط يك كاربر را به دنبال خواهد داشت؛ ازجمله ويژگي‌هاي كنترل با اندرويد است. ارتباط بين ربات و اندرويد در بستر wifi برقرار گرديده است. مدار مجتمع الكتريكي مجهز به كنترلر AVR براي كنترل عملگرهاي ربات در نرم افزار Altum Designer طراحي و ساخته شده است. تمامي اجزاي مكانيكي، الكترونيكي و برنامه هاي آماده شده به صورت يك سيستم يكپارچه سناريوهاي در نظر گرفته شده در فضاي كاري را به درستي محقق نموده اند.
