شماره ركورد كنفرانس
4707
عنوان مقاله
كنترل عصبي تطبيقي مقاوم آرايش گروهي از كوادراتورها براساس روش رهبر- پيرو
پديدآورندگان
شهرياري آناهيتا armita.gmr@gmail.com دانشكده مهندسي برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران , شجاعي اراني خوشنام shojaei@pel.iaun.ac.ir دانشكده مهندسي برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران
تعداد صفحه
6
كليدواژه
اغتشاشات خارجي , سيستمهاي چند عامله , عدم قطعيت پارامترها , كنترل آرايش گروهي رهبر- پيرو.
سال انتشار
1397
عنوان كنفرانس
پنجمين كنفرانس ملي مهندسي برق و سيستم هاي هوشمند ايران
زبان مدرك
فارسي
چكيده فارسي
در اين مقاله، براي اولين بار يك رويكرد جديد كنترلكننده غيرخطي عصبي-تطبيقي-مقاوم با بكارگيري الگوي رهبر-پيرو به منظور رديابي مسير و حفظ آرايش گروهي كوادروتورها ارائه خواهد شد. در اين رويكرد كنترل مقاوم و تركيب آن با شبكه عصبي به منظور مقابله با نامعيني براي كنترل هر كوادروتور در نظر گرفته ميشود. بدين ترتيب، براي دفع اغتشاش از كنترلكننده مقاوم و براي تخمين ديناميك مدل نشده از شبكه عصبي كه بصورت برخط و تطبيقي آموزش ميبيند، بهره گرفته خواهد شد. در نهايت، نتايح شبيهسازي روش پيشنهادي بر روي يك سيستم چند عامله متشكل از چهار كوادروتور ارزيابي ميگردد.
كشور
ايران
لينک به اين مدرک