طراحي و كنترل يك سيستم تله اپراتوري غيرخطي با مقياس متفاوت به منظور انجام عمليات لقاح مصنوعي

سيستم هاي تله اپراتوري جهت انجام يك عمليات مشخص در محيطي كه حضور اپراتور در آن جا خطرناك، ناممكن و يا با بازدهي پايين مي باشد طراحي مي گردد. دو هدف اصلي در اين سيستم ها پايداري و شفافيت مي باشد. در واقع هدف، طراحي يك سيستم كنترلي پايدار جهت انتقال صحيح موقعيت و نيرو از سمت اپراتور به محيط و بالعكس مي باشد. در اين پژوهش يك سيستم تله اپراتوري غيرخطي با مقياس هاي متفاوت به منظور انجام عمليات لقاح مصنوعي مورد ارزيابي قرار مي گيرد. اين سيستم ها معمولا براي كاربردهايي كه بايستي عملياتي خيلي بزرگ مانند كار در فضا و يا در كاربردهاي ميكروني مانند عمليات لقاح مصنوعي و يا جابجاي سلول هستند، مورد استفاده قرار مي گيرند. در اين سيستم ها ربات راهبر در مقياس انسان بوده و در تماس با اپراتور مي باشد و مقياس ربات پيرو با توجه به محيط مورد نظر مي باشد. از آنجاييكه سيگنال هايي از جنس موقعيت و نيرو بين ربات هاي راهبر و پيرو رد و بدل مي شود، بنابراين اين سيگنال ها بايستي بزرگنمايي و يا كوچكنمايي شوند تا بتوان از آنها در ساختار كنترلي ربات هاي راهبر و پيرو استفاده كرد. نهايتا در اين پژوهش يك الگوريتم كنترلي مناسب براي سيستم هاي تله اپراتوري غيرخطي با مقياس متفاوت ارائه مي شود كه در مقابل تاخير زماني نيز مقاوم مي باشد. به منظور آناليز پايداري سيستم حلقه بسته از معيار لياپانوف استفاده مي شود. در نهايت الگوريتم كنترلي ارائه شده بر روي يك سيستم آزمايشگاهي پياده سازي مي شود.