شماره ركورد كنفرانس :
4707
عنوان مقاله :
كنترل شكل گيري رهبر- پيرو و برنامه ريزي مسير ربات هاي متحرك با استفاده ازبهينه سازي تكثير همزمان (ARO)
پديدآورندگان :
منصوري اميريه عظيمه A_Z_mansoori@yahoo.com گروه مهندسي برق ، دانشكده مهندسي برق،واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي , چترايي عباس Abbas.chatrai@yahoo.com گروه مهندسي برق ، دانشكده مهندسي برق،واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي
كليدواژه :
كنترل , رهبر-پيرو , ربات متحرك , بهينه سازي تكثير همزمان
عنوان كنفرانس :
پنجمين كنفرانس ملي مهندسي برق و سيستم هاي هوشمند ايران
چكيده فارسي :
اين مقاله مسير بهينه اي را براي چند ربات با ساختار منسجم در قالب رهبر- پيرو با حضور موانع در مسير با استفاده از بهينه سازي تكثير (ARO) ارائه مي دهد. برنامه ريزي مسير با استفاده از روش ميدان پتانسيل انجام مي شود و يك ساختار جديد براي كنترل ربات هاي متحرك مبتني بر روش ميدان پتانسيل است . كارايي روش پيشنهادي از طريق شبيه سازي براي كنترل چهار ربات الكترونيكي تاييد شده است. همچنين روش پيشنهادي در شبيه سازي آناليز شده است ، نتايج شبيه سازي هماهنگي و الگوريتم بهينه سازي فاكتورها و عملكرد بهتر و كاهش زمان همگام سازي تا بهترين راه حل ARO، باهم مقايسه شده است . اين روش بهينه سازي براي كنترل زمان واقعي مناسب است . در اين مقاله، مسئله بهينه سازي مسير در شكل گيري حركت ربات رهبر در نظر گرفته شده است. روش ميدان هاي بالقوه براي برنامه ريزي مسير ربات ها با حضور مانع و محدوديت غيرهولونوميك براي ربات ها مورد استفاده قرار مي گيرد.
