شماره ركورد كنفرانس :
4707
عنوان مقاله :
آرايش رهبر- پيروان: ديدگاه كاليبره نشده مبني بر موقعيت يابي و كنترل
پديدآورندگان :
منصوري اميريه عظيمه A_Z_mansoori@yahoo.com گروه مهندسي برق ، دانشكده مهندسي برق،واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي , چترايي عباس Abbas.chatrai@yahoo.com گروه مهندسي برق ، دانشكده مهندسي برق،واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي
كليدواژه :
كنترل , رهبر-پيرو , كاليبراسيون , موقعيت يابي
عنوان كنفرانس :
پنجمين كنفرانس ملي مهندسي برق و سيستم هاي هوشمند ايران
چكيده فارسي :
اين مقاله بر روي ساختار ربات هاي متحرك پيرو رهبر كه مجهز به دوربين هاي پانوراميك هستند ، تمركز كرده و توسعه كارهاي قبلي را در مقاله نشانه يابي كه ديدگاه مبني بر موقعيت يابي و مشكلات كنترل دارد را ارائه مي دهد . اول ، يك شرط كافي تحليلي جديد براي موقعيت يابي ثابت شده است و در روشن كردن مفهوم هندسي از لحاظ شكل گيري موقعيت از سنسورهاي بينايي كاليبره نشده استفاده مي شود ، كه در اينجا از فيلتر Unscented Kalman استفاده شده است . دوم ، يك قانون كنترل باز خورد براساس توسعه ديناميك طراحي شده است و در ادامه طرح كلي كنترل درباره وضعيت ربات هاي فاصله دار براي توسعه دادن قابليت اجرايشان ارائه شده است
