فيلترينگ خودكار داده هاي GPS / IMU در سيستم هاي Low Cost UAV به منظور انتخاب تصاوير بهينه

در يك دهه ي اخير استفاده از سيستم UAV' فتوگرامتري براي اخذ تصاوير پوشش دار و رسيدن به اهداف عمده ي فتوگرامتري كه تهيه ي نقشه از يك منطقه است رونق بسياري پيدا كرده است كه دليل اين توجه ويژه مزاياي UAV فتوگرامتري در كاهش هزينه ، سرعت بالا در برداشت منطقه و نياز پايين به تجهيزات انساني و غير انساني نسبت به فتوگرامتري هوايي با سرنشين و نقشه برداري زميني است. به علت اينكه سيستم هاي Low Cost UAV در قياس با سيستم هاي فتوگرامتري هوايي با سرنشين داراي وزن بسيار پاييني هستند در برابر تغييرات شرايط جوي و همچنين لرزش هاي موتور سيستم، از استحكام نسبتا پاييني برخوردارند به طوري كه سيستم Low Cost UAV دائما به صورت لحظه اي از مسير و امتداد طراحي شده در Autopilot سيستم خارج مي شود كه اين تغييرات موجب كاهش كيفيت تصوير برداري و خارج شدن آن از حالت نرمال و در نتيجه اخذ تصاوير زائد در حين تصويربرداري در مسير طراحي شده مي شود. به همين دليل عمليات فيلترينگ دايركتوري تصاوير اوليه اخذ شده توسط سيستم هاي Low Cost UAV به تصاويري كه داراي شرايط نسبتا ايده آل براي پردازش تصوير و پروسه هاي فتوگرامتري هستند امري مهم و اجتناب ناپذير است . در اين مقاله از طريق اعمال يكسري قيود هندسي، پردازش خودكار داده هاي تقريبي GPS/ IMU كه توسط Autopilot سيستم Low Cost UAV در هنگام شاتر زدن دوربين غير متريك نصب شده بر روي پلت فرم سيستم Low Cost UAV ، به ثبت رسيده اند انجام شده است و علاوه بر فيلترينگ تصاوير اوليه و حذف تصاوير زائد از بلوك فتوگرامتري، نوارهاي مفيد تصويربرداري شده هم استخراج شده اند، ارتباط و توپولوژي بين اين نوارها نيز مشخص شد و پوشش طولي بين تصاوير پوشش دار در بلوك فتوگرامتري فوق و همچنين پوشش عرضي بين نوارهاي مرتبط محاسبه شده است .