بررسي عملكرد الگوريتم هاي كنترل فازي و تناسبي در هدايت خودكار يك روبات گلخانه اي

در سال هاي اخير مطالعه و تحقيق براي ساخت روبات هايي با كاربردهاي كشاورزي به شدت افزايش يافته است. انواع روش هاي كنترل كلاسيك و فازيFLC) نيز براي كنترل و هدايت خودكار اين نوع روبات ها پيشنهاد شده اند. هدف اصلي اين تحقيق مقايسه عملكرد دو نوع تابع كنترلي شامل يك تابع كنترل كلاسيك از نوع تناسبيp) يك تابع كنترل فازي در هدايت خودكار يك روبات متحرك گلخانه اي است. بدين منظور توابع كنترلي مورد نياز با توجه به شرايط كاري روبات در داخل گلخانه نوشته شد و سپس آزمون هاي ارزيابي روبات به منظور ارزيابي عملكرد دو نوع تابع كنترلي در حالتي كه چرخ هاي محرك روبات در قسمت جلوي آن قرار داشتند، در مسيرهاي مستقيم درون راهروهاي گلخانه انجام شد. آزمون ها در شش حالت با دو نوع كنترلر (تناسبي و فازي) و سه سرعت پيشروي ( 15و25 و35سانتي متر بر ثانيه) و پنج تكرار در هر حالت انجام شد. بعد از انجام آزمون ها ميزان انحراف روبات از مسير واقعي با هر يك از توابع كنترلي و در سرعت هاي پيشروي مختلف تعيين شد و بهترين تابع كنترلي مشخص گرديد.براي تعيين ميزان انحراف روبات از مسير واقعي از شاخص آماريRMSE استفاده شد. بر اساس نتايج بدست آمده، درهر دو نوع كنترلر با افزايش سرعت پيشروي روبات مقدارRMSE انحراف جانبي آن نيز افزايش يافت