مدل سازي ديناميكي و كنترل فازي ربات تك پاي پشتك زن

يكي از روندهاي جهاني توسعه فناوري رباتيك، گسترش پژوهش در حوزه ربات هاي الهام گرفته از طبيعت است. در حوزه ي ربات هاي داراي پا، ربات تك پا فقط مي تواند حركت جهيدن داشته باشد. اين حركت يك رفتار ديناميكي هيبريد غيرخطي است كه شامل فازهاي زميني، پرواز و تغيير بين اين دو فاز مي شود. حركت جهيدن ربات را صرفا به صورت ديناميكي مي توان پايدار كرد و اين خود يك موضوع كنترلي چالش برانگيز است. ربات هاي تك پايي كه اغلب مورد مطالعه قرار گرفته، ربات هايي هستند كه قادرند، تنها با يك سر پاي خود جهش كنند. اما ربات تك پاي پشتك زني كه در اين پژوهش مورد بررسي قرار گرفته، توانايي جهش با هر دو سر پاي خود را دارد. اين توانايي ربات را قادر مي سازد كه بتواند با سرعت بيشتري نسبت به ربات هاي تك پاي جهنده حركت كند و همچنين باعث كاهش انرژي مصرفي در عبور از موانع شود. در اين پژوهش جهت مدل سازي ربات، معادلات حركت استخراج و براي كنترل حركت ربات از كنترل فازي استفاده شده است.