ارائه الگوريتم تلفيق INS-GPS و فشارسنج با استفاده از فيلتر كالمن توسعه يافته، جهت افزايش دقت ناوبري اينرسي در پرنده ها

سيستم ناوبري يكي از مهم ترين بخش هاي سيستم تعيين موقعيت و وضعيت در كنترل سامانه هاي خودكار است. هدف اصلي ناوبري، تعيين موقعيت (طول، عرض جغرافيايي و ارتفاع)، سرعت (مولفه هاي سرعت در دستگاه ناوبري) و وضعيت (زواياي تراز و سمت از شمال) به كمك سنسورهاي مختلف است كه براي انواع سامانه هاي متحرك اعم از زميني، هوايي، فضايي و دريايي بكار مي رود. از اين رو، به دليل استفاده از سنسورهاي IMU ارزان قيمت و كم دقت MEMS در ناوبري اينرسيايي (INS)، خطاي زيادي در موقعيت و وضعيت وسايل پرنده ي بهره مند از اين نوع ناوبري رخ مي دهد. به همين دليل در اين مقاله با تلفيق ناوبري اينرسيايي با GPS و فشارسنج و با استفاده از فيلتر كالمن توسعه يافته، دقت ناوبري در تخمين موقعيت، سرعت و وضعيت وسايل پرنده افزايش داده شده است. به همين منظور با اندازه گيري فشار استاتيكي و ديناميكي، به ترتيب ارتفاع بارومتري و سرعت واقعي پرنده محاسبه و به همراه موقيعت GPS به عنوان داده هاي اندازه گيري شده وارد فيلتر كالمن شده اند. همچنين با انجام شبيه سازي، نشان داده مي شود كه افزودن حالت هاي ارتفاع بارومتري و سرعت واقعي پرنده به الگوريتم تلفيق INS-GPS مرسوم باعث افزايش دقت در تخمين ارتفاع، سرعت و وضعيت پرنده شده است.