مدلسازي ديناميكي، كنترل حلقه بسته و تست عملي ربات موازي فضايي استوارت-گاف

در اين مقاله به بررسي ديناميك و كنترل ربات موازي شش درجه آزادي استوارت گاف پرداخته شده است. مدلسازي ديناميكي و كنترل حلقه بسته اين ربات در محيط simulink نرم افزار MATLAB انجام شده است و نتايج شبيه سازي ارائه شده است. در اين تحقيق از كنترلرتناسبي مشتقي اصلاح شده PD with Gravity Compensation (PDGC) براي كنترل ربات استفاده شده است. اين ربات يكي از معروف ترين ربات‌هاي موازي به شمار مي‌رود و داراي يك پايه ثابت، شش بازو و يك صفحه‌ي متحرك است كه موقعيت صفحه‌ي متحرك با تغيير طول بازو‌ها قابل تنظيم است. عملكرد دقيق ربات بر اساس برنامه نويسي معادلات سينماتيكي و ديناميكي در ميكرو كنتررلر امكان پذير است. در اين مقاله از روش لاگرانژ براي به دست آوردن معادلات ديناميكي سيستم استفاده شده است. يك مدل آزمايشگاهي از اين نوع ربات پركاربرد توسط گروه طراحي و ساخته شده است. با توجه به اينكه طراحي كنترلر با استفاده از معادلات ديناميكي سيستم صورت مي‌گيرد، بررسي معادلات ديناميكي و نيز مقايسه نتايج تئوري و عملي ربات كه يكي از گام‌هايي است كه در اين مقاله به تحليل آن پرداخته مي‌شود.