يك گريپر رباتيك با استفاده از چسبندگي الهام گرفته از مارمولك

مطالعه درباره سيستم چسبندگي پا هاي مارمولك در سالهاي اخير منجر به طراحي چسبنده هاي مصنوعي بنام چسبنده هاي مارمولكي شده است. اين چسبنده ها با مصرف كم انرژي در ربات هاي ديوار نورد و گريپر هاي رباتيك عملكرد موفقي داشته اند. در اين مقاله بر طراحي و ساخت يك نوع گريپر رباتيك بر اساس چسبندگي مارمولكي تمركز شده است كه از سيستم تحريك سولونوئيدي براي اعمال نيروي برشي و مكانيزم اسكات- راسل براي انتقال نيرو استفاده مي كند. اين گريپر نسبت به گريپر هاي قبلي ارزانتر بوده و از مكانيزم مقاوم تري براي انتقال نيروي برشي استفاده مي‌كند. جهت ارزيابي عملكرد اين گريپر پيشنهادي، آزمايشاتي بر روي مواد مختلف انجام شد كه نتايج آن نشان دهنده عملكرد موفق گريپر بوده‌اند. نتايج آزمايشات نشان دهنده 6/4، 1/4 و 5/4 كيلوپاسكال فشار ميانگين چسبندگي بر روي سطح اكريليك، شيشه و فولاد بوده اند. همچنين حداكثر فشار چسبندگي اندازه گيري شده 20 درصد نسبت به گريپر مشابه قبلي افزايش داشته است.