طراحي، ساخت و كنترل امپدانس عملگر الاستيك سري سرو هيدروليك

گسترش تكنولوژي ربات هاي در تعامل تماسي با محيط منجر به بهبود سطح كيفي ارائه خدمات اتوماسيون شده كه در اين ميان بهره‌گيري از تكنولوژي تحريك مناسب عامل تاثيرگذاري به‌شمار مي‌آيد. عملگرهاي الاستيك سري از جنبه‌هاي كنترل نيرو، انرژي و ايمني داراي مزيت‌هايي هستند كه آن‌ها را براي استفاده در ربات‌هاي نسل جديد مناسب مي‌سازد. اين مقاله شامل طراحي، ساخت و پياده سازي كنترل امپدانس عملگر الاستيك سري خطي است. ايده عملگرهاي الاستيك سري به واسطه قرار‌ دادن عضو الاستيك در پيشرانه عملگرهاي صلب معرفي شد كه اين امر مزيت‌هايي را در كاربردهاي عملي فراهم مي‌كند. انگيزه اصلي از انجام پژوهش حاضر تبديل كردن يك سيلندر پيستون سرو هيدروليك به عملگر الاستيك سري و استفاده از آن براي كاربردهاي مهندسي است. همچنين يك ساختار كنترل امپدانس براي عملگر حاضر طراحي شده است. نتايج به دست آمده از آزمايشات عملي بيانگر كيفيت مناسب عملكرد آن است. دقت رديابي مسير در نتايج تجربي به خوبي به نمايش در آمده است.