شماره ركورد كنفرانس :
5099
عنوان مقاله :
بهبود عملكرد FastSLAM با بكارگيري الگوريتم هوشمند تكاملي در گام بازنمونه‌برداري
پديدآورندگان :
محمدي درنا dmohammadi@eng.uk.ac.ir دانشگاه شهيد باهنر كرمان , برخورداري يزدي مجتبي دانشگاه شهيد باهنر كرمان , نظام آبادي پور حسين دانشگاه شهيد باهنر كرمان
كليدواژه :
FastSLAM , الگوريتم هوشمند تكاملي , فيلتر ذره‌اي , موقعيت‌يابي و نقشه‌برداري هم‌زمان
عنوان كنفرانس :
هفتمين كنگره ملي مشترك سيستم هاي فازي و هوشمند ايران ( هجدهمين كنفرانس ملي سيستم هاي فازي و شانزدهمين كنفرانس ملي سيستم هاي هوشمند )
چكيده فارسي :
الگوريتم FastSLAM يكي از الگوريتم‌هاي كارآمد مبتني بر فيلتر ذره‌اي است كه براي حل مسئله موقعيت‌يابي و نقشه‌برداري هم‌زمان ربات مورد استفاده قرار مي‌گيرد. يكي از عوامل تاثيرگذار در بهبود عملكرد FastSLAM استفاده از روش‌هايي در گام بازنمونه‌برداري است كه در اين گام حفظ تنوع ذرات مهم است. الگوريتم FastSLAM به دليل استفاده از فيلتر ذره‌اي معمول دچار تباهيدگي مي‌شود. اين مسئله به دليل از بين رفتن تنوع ذرات و مواجه شدن با مسئله فقر نمونه رخ مي‌دهد. در اين مقاله، الگوريتم FastSLAM2.0 با استفاده از يك روش هوشمند تكاملي در گام بازنمونه‌برداري، بهبود يافته‌است. بكارگيري اين روش موجب مقابله با مسئله فقرنمونه خواهد شد و در نتيجه تنوع ذرات حفظ مي‌شود. اعتبار روش پيشنهادي با استفاده از شبيه‌سازي ارزيابي شده‌است. نتايج آزمايش‌ها و مقايسه با الگوريتم پايه نشان‌دهنده‌ي عملكرد بهتر روش پيشنهادي نسبت به عملكرد FastSLAM2.0 معمول است و از نظر خطاي موقعيت بهبود يافته‌است.
