تخمين فاصله انسان تا تراكتور با پردازش تصوير در ديد استريو

با توجه به توانايي سامانه هاي بينايي ماشين براي تشخيص انسان و موانع در جلوي وسائل نقليه كشاورزي، تعيين فاصله انسان تا ماشين براي زماني كه رانندگان اين وسائل به دليل خستگي ناشي از كارهاي روزانه هوشياري بالايي ندارند، مي تواند خطر تصادف و تلفات انساني را كاهش دهد. در اين پژوهش هدف اصلي تعيين فاصله انسان تا تراكتور با ديد استريو بود. براي تخمين فاصله انسان تا تراكتور در حالت آفلاين از تصاوير جاده آسفالت، مزارع گندم و نيشكر و در حالت آنلاين از تصاوير راهرو و جاده در سرعت هاي پيشروي مختلف تراكتور استفاده شد. بعد از تشخيص انسان با استفاده از جعبه ابزار استريو ويژن نرم افزار متلب و همچنين كاليبره كردن دوربين ها در فاصله مشخص (5/9 سانتيمتر) به تخمين فاصله انسان تا تراكتور پرداخته شد. در حالت آفلاين بالاترين نرخ تشخيص انسان و دقت در تخمين فاصله به ترتيب در جاده، مزرعه نيشكر و مزرعه گندم بدست آمد. شلوغ بودن پس زمينه در مزرعه گندم، نرخ تشخيص انسان و تخمين مسافت را كاهش داد. در حالت آنلاين ضريب تبيين تخمين مسافت در داخل راهرو 9983/0 بدست آمد. ميانگين نرخ تشخيص انسان در جاده با سرعت هاي پيشروي 0، 1، 3 و 5 متر بر ثانيه به ترتيب 97/98، 27/96، 82/93 و 88/89 درصد بدست آمد. عمده ترين مشكل براي تشخيص انسان و تخمين مسافت، لرزش ناشي از حركت تراكتور بود كه با نصب چند لرزش گير زير دوربين ها تا حد زيادي كاهش يافت.