هندسه انحناي ثابت و حركت ميكرو ربات هاي شناگر

Constant curvature geometry and motion of swimming microrobots

فضاهاي با انحناي ثابت به عنوان تعميم فضاهاي اقليدسي مورد توجه در بسياري از علوم مختلف هستند. به ويژه براي بررسي مسير حركت اشياي مختلف، بر روي هندسه اين نوع فضاها مطالعات گسترده اي انجام شده است. از طرفي، ميكروربات هاي شناگر توانايي ورود به بدن انسان را دارند و وظايفي پيچيده از قبيل دارو رساني، تحويل دارو، جراحي هاي كم خطر و درمان سرطان را برعهده دارند. مساله اصلي اين است كه ما تحليل دقيقي از مسير حركت ميكروربات را در دستگاه سه بعدي داشته باشيم تا ازين طريق بتوانيم ميكرورباتها را با استفاده از كنترلر مناسب به صورت سه بعدي حركت دهيم. پيشرانه ميكروربات در جريانات سيال با عدد رينولدز كم قابل انجام است كه به دليل اندازه كوچيك آن است. در اين مقاله هدف ما مطالعه تاژكهاي وابسته به ميكرو ربات است كه چگونه با روش انحنا ثابت بتوانيم تغيير در ساختار آن دهيم كه سرعت ميكروربات شناگر در سيالات مختلف افزايش يابد.