برنامه ريزي مسيرربات با استفاده از الگوريتم غزال كوهستان

ربات نوعي ماشين خودكار است كه مي‌تواند كارهاي خاصي را به جاي انسان‌ها با سرعت و دقت انجام دهد. يكي از بخش‌هاي مهم براي ربات‌ها، برنامه‌ريزي مسير است كه به ربات‌ها اجازه مي‌دهد كوتاه‌ترين مسير يا يك مسير بهينه را بين دو نقطه پيدا كنند و اخيرا نه تنها مسئله برنامه‌ريزي مسير براي يك ربات بلكه مسئله برنامه‌ريزي مسير براي چند ربات نيز مورد توجه قرار گرفته است. مسير نيازمند نقشه محيط و ربات است و ربات بايد از موقعيت خود با توجه به نقشه آگاه باشد. در اين مقاله، محيط براي ربات گسسته (به صورت شبكه) ايستا و شناخته شده است و براي حل مسئله برنامه‌ريزي يك ربات، معيارهاي مسير بهينه شامل كوتاه‌ترين فاصله، امنيت مسير و همواري مسير مورد توجه قرار گرفته‌اند. الگوريتم فراابتكاري غزال كوهستان براي حل مسئله برنامه‌ريزي مسير استفاده شده است و همچنين براي بهبود كارايي الگوريتم، از سه عملگر ساده‌سازي، بازبيني و جايگزيني استفاده شده است. هدف از اين تحقيق استفاده از سه عملگر پيشنهادي ترميم گره، ترميم پاره‌‌خط و بهبود گره براي ايجاد مسيرهاي تا حد امكان شدني با استفاده از الگوريتم فراابتكاري غزال كوهستان براي مسئله برنامه‌ريزي مسير است. نتايج حاصل از پياده‌سازي، نشان دهنده عملكرد خوب اين الگوريتم نسبت به ساير الگوريتم‌‌هاي مشابه است.