طراحي كنترل كننده LQR-PID بهينه با كمك LMI در حمل بار مشاركتي توسط UAVs

هدف از اين مقاله تخصيص كار مشترك به چندين وسيله نقليه هوايي بدون سرنشين (UAV) براي حمل بار است. هدف اصلي اين است كه يك بار معلق متصل به طناب را ايمن و با حداقل نوسان حمل كنيم. براي اين منظور، براي هر UAV كه به عنوان عامل در نظر گرفته مي شود، يك كنترل كننده توزيع شده پيشنهاد مي شود. كنترل كننده پيشنهادي آرايش ثابتي را تضمين مي كند كه به نوبه خود به هدف اصلي دست مي يابد. مدلي از سيستم با استفاده از روش Udwadia-Kalaba براي تعداد دلخواهي UAV و يك بار معلق با طناب به دست آمده است. اين روش منجر به مدل سيستم چند عامله جديدي با تعامل بين عوامل همسايه و غير همسايه مي شود. سپس قانون كنترل براساس LOR-PID بهينه براي سيستم توسعه يافته پيشنهاد مي شود. نتايج شبيه سازي براي تأييد توانايي روش پيشنهادي و حفظ آرايش عامل ها براي هدايت بار در جهت مورد نظر ارائه شده است.