ساختار و شبيه سازي ربات پرنده كوادكوپتر نگهبان

Structure and simulation of the guard quadcopter flying robot

با توجه به گسترش استفاده از وسايل هوايي بدون سرنشين در كاربردهاي مختلف و صنايع رباتيك، نياز به قابليت پرواز خودكار اين گونه وسايل، بيش از پيش به وجود آمده است. در اين پژوهش، شبيه سازي و ساختار كنترل‌كننده‌هاي پيچيده و غيرخطي در راستاي بهبود كيفيت مكانيكي و كامپيوتري ربات‌هاي پرنده با هدف ايجاد امنيت براي اشخاص، محافظت و تعقيب، بررسي شده است. اين فرآيند براي پياده‌سازي در سامانه‌هاي كنترل پرواز رايج همچون آردوپايلوت بهتر است. در اين سامانه‌ها، بهره‌هاي سامانه كنترل يك بار توسط كاربر تنظيم مي‌شوند و پس از آن در مأموريت‌هاي مختلف ثابت نگه داشته مي‌شوند و بهينه‌سازي سامانه هدايت در ايستگاه زميني انجام مي‌شود و مي‌تواند خود را با سامانه كنترل سازگار نمايد و در اين حالت براي اينكه ربات به درستي و با كيفيت بتواند شخص را رهگيري و دنبال كند و خطرات اطراف شخص را تشخيص دهد، نياز به اين است كه براي هر كدام از واحدهاي ادراكي و عملگركدهايي نوشته شود و ارتباط مؤثري بين اين كدها برقرار گردد تا بتوان با استفاده از پردازش محيط اطراف، خطرات را تشخيص و پيام نوع خطر را اعلام كند. سيستم‌عامل ربات‌ و ديگر ابزار هاي متصل به آن بستري قدرتمند و سريع را براي يكپارچه‌سازي كدهاي مربوط به هر يك از واحدهاي ربات مي باشد .

Due to the expansion of the use of unmanned aerial vehicles in various applications and robotics industries, the need for automatic flight capabilities of such devices has become more and more. In this research, the simulation and structure of complex and nonlinear controllers in order to improve the mechanical and computer quality of flying robots with the aim of providing security for individuals, و protection and pursuit, has been investigated. This process is better for implementation in conventional flight control systems such as Ardopilot. In these systems, the benefits of the control system are adjusted once by the user and then kept constant in various missions, and the guidance system is optimized at the ground station and can adapt to the control system. To be able to track and follow the person correctly and with quality and identify the dangers around the person, it is necessary to write codes for each of the perceptual units and functions and to establish an effective connection between these codes in order to be able to use the processing of the environment. , Identify hazards and announce the type of hazard message. The robot operating system and other tools connected to it provide a powerful and fast platform for integrating the code associated with each of the robot units.