رديابي مسير ربات پيوسته در حضور عدم قطعيت بر مبناي كنترل ربات صلب مجازي

علي‌رغم پيشرفت‌هاي اخير در تكنولوژي و بهره‌برداري از بازوهاي رباتيك پيوسته، كنترل ديناميكي پسخور مبتني بر مدل اين ربات‌ها به دليل طبيعت نرم و انعطاف‌پذير آنها كه با ديناميك پيچيده همراه شده است، هنوز با چالش روبه‌رو است. در اين مقاله فرض شده است كه مدل ديناميكي بازوي پيوسته داراي عدم قطعيت است. سپس دو رويكرد كنترل مستقيم ربات پيوسته و رويكرد كنترل ربات پيوسته بر اساس كنترل ربات صلب مجازي اتخاذ مي‌گردد تا عملكرد آن‌ها براي رديابي مسير مطلوب ارزيابي شود. براي كنترل مستقيم بازوي پيوسته از دو روش كنترلي تناسبي، انتگرالي-مشتق گير و كنترل مود لغزشي تطبيقي بهره گرفته شده است. نتايج به دست آمده از شبيهسازي‌ها حاكي از آن است كه روش كنترل تناسبي-انتگرال‌گير-مشتق‌گير قادر به رديابي مسير مطلوب نيست اما روش كنترل مود لغزشي تطبيقي مي‌تواند بر عدم قطعيت‌هاي مدل ديناميكي فايق مي‌آيد. علاوه بر اين اين، رويكرد كنترل بازوي پيوسته با استفاده از كنترل بازوي صلب معادل نيز علي رغم حضور عدم قطعيت در مدل ديناميكي عملكرد قابل قبولي ارائه مي‌دهد.