شماره ركورد كنفرانس :
5399
عنوان مقاله :
ادغام حسگرهاي رادار، ليدار و دوربين به منظور بهبود عملكرد در تشخيص اهداف براي كاربرد خودروهاي خودران
پديدآورندگان :
معصومي زاده سيد مسعود sm.masoumizadeh@ee.sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف , سجادي محمد smoh.sajadi@ee.sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف , محقق طاها mt.mohaghegh@ee.sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف , نادرپور منصور m.naderpour@ee.sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف , شاه‌سنايي صادق s.sh.sanaie@ee.sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف , مددي محمد علي mali.madadi@ee.sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف , كاوه‌وش زهرا kavehvash@sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف , فتوت احمدي علي afotowat@sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف
كليدواژه :
ادغام حسگري , دوربين , رادار , ليدار , يادگيري عميق
عنوان كنفرانس :
سي و يكمين كنفرانس بين المللي مهندسي برق
چكيده فارسي :
در اين مقاله مفهوم و نحوه‌ي پياده‌سازي ادغام حسگري براي كاربرد خودروي خودران مورد بررسي قرار خواهد گرفت. انواع حسگرهاي مورد استفاده در خودروهاي خودران معرفي و نقاط قوت و ضعف آن‌ها با هم مقايسه خواهند شد. بعد از آن در مورد اهميت كاليبراسيون داده‌ها صحبت مي‌شود. سپس از مجموعه‌داده‌ي nuScenes براي پردازش تصوير، ليدار و رادار استفاده خواهد شد. در اين مقاله روش Yolo3 و Yolo5 براي تشخيص اهداف مقايسه و نقشه‌ي فاصله و سرعت با استفاده از داده‌هاي جمع‌آوري شده توسط حسگر راداري AWR1843 ترسيم و نتايج آن بررسي خواهد شد. در نهايت نيز جمع‌بندي در مورد اهميت ادغام حسگري و چالش‌هاي آن براي افزايش قابليت اطمينان در خودروهاي خودران در تمامي شرايط آب و هوايي و روز و شب مورد بررسي قرار مي‌گيرد.
