هدايت پرنده هاي بدون سرنشين به روش PIIFD/INS

Autonomous Guidance of Unmanned Aerial Vehicles using PIIFD/INS Method

از محدوديت‌هاي ناوبري پرنده‌هاي بدون سرنشين، مي‌توان به پيچيدگي بالاي الگوريتم‌هاي موجود اشاره كرد. در اين مقاله به ارائه روشي جديد به منظور هدايت پرنده‌هاي بدون سرنشين بر اساس روش تطبيق تصاوير از پيش تهيه شده و همچنين تصاوير گرفته شده توسط پرنده مي‌پردازيم. در اين مقاله به منظور دستيابي به يك سيستم ناوبري دقيق و قابل‌اعتماد، با استفاده از اطلاعات غيردقيق اخذشده از سيستم ناوبري پرنده بدون سرنشين به بررسي پارامترهايي نظير اينرسي پرداخته و با هم مرجع سازي تصاوير به‌دست‌آمده، پرنده را در مسير از پيش تعيين‌شده قرار مي دهيم. در مقاله ارائه شده به منظور تطبيق تصاوير از توصيفگر PIIFD استفاده ‌شده است. به منظور رسيدن به اين تطبيق با استفاده از آشكارساز هاي نقاط ويژه، بارزترين نقاط ويژه را استخراج كرده و با اختصاص جهت به هر كدام از نقاط به مقايسه نقاط مي‌پردازيم. توصيفگر PIIFD ارائه شده در اين مقاله نسبت به تغييرات روشنايي و چرخش تغييرناپذير است. مشكل عمده ي اين توصيفگر عدم تغييرناپذيري آن نسبت به تغييرات نقطه ديد مي باشد كه اين مشكل نيز با استفاده از پارامترهاي ناوبري اينرسي قابل رفع است. همان‌طور كه در شبيه‌سازي‌ها نشان داده مي‌شود، توصيفگر پيشنهادي بكارگرفته شده در اين روش ناوبري پرنده بدون سرنشين، علي‌رغم سادگي نسبت به روش‌هايي كه تا كنون پيشنهاد شده‌اند، از نظر محاسباتي بسيار كارآمد بوده و داراي پوشش خطاي تغيير ارتفاع به ميزان %80 مي باشد.