شماره ركورد كنفرانس :
143
عنوان مقاله :
بررسي ديناميكي روبات تعادلي دوچرخ غيرهولونوميكبا رويكرد لاگرانژ
پديدآورندگان :
شريعتي آزاده نويسنده , غفاري علي نويسنده , شامخي امير حسين نويسنده دانشيار، دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي، تهران
كليدواژه :
روش لاگرانژ , قيود غيرهولونوميك , روبات تعادلي دو چرخ
عنوان كنفرانس :
مجموعه مقالات بيست و دومين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
مسئله روبات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیك و
ناپایداري ذاتی سیستم مسئله اي جالب و چالش برانگیز در علم
دینامیك و كنترل می باشد. در این كنفرانس دو مقاله موازي توسط
نویسنده ارائه شده است كه در یكی معادلات دینامیكی به روش
لاگرانژ (مقاله حاضر) و در دیگري معادلات به روش كین بدست
آمدهاند و نتیجه یكسان بدست آمده نشاندهنده اعتبار معادلات می
باشد. در معادلات دینامیكی حاضر ترمی ظاهر شده است كه
محققان پیشین آن را نادیده گرفته بودند. در شبیه سازیهاي ارائه
شده اثر این ترم اضافی بررسی شده است.
شماره مدرك كنفرانس :
3817001
