توليد و بهينه سازي مسير براي مفاصل ربات دو پا جهت گام برداري در سطوح پله دار با استفاده از روش شيب مجازي

در دهه های اخیر تحقیقات بر روی ربات های دو پا به دلیل سازگاری با محیط های انسانی و قابلیت راه رفتن بر روی انواع سطوح، اعم از سطوح صاف، شیب دار، پله دار و دارای موانع و دیگر قابلیت ها به طور گسترده ای توسط محققان در سراسر جهان مورد توجه قرار گرفته است. گام برداری بر روی سطوح پله دار به دلیل پیچیدگی دینامیك حركت و ناپایداری بالا، همواره یكی از مسائل چالش برانگیز در زمینه ربات های دو پا بوده است. در این مقاله ابتدا به شرح مدل ساخته شده در آزمایشگاه تحقیقاتی مكاترونیك دانشگاه تبریز پرداخته . پس از ذكر مشكلات گام برداری در سطوح پله دار و حل آنها به تولید مسیر برای ربات دو پا جهت گام برداری در این سطوح با استفاده از روش شیب مجازی خواهیم پرداخت، سپس بهینه سازی مسیر جهت رسیدن به گام برداری بهینه از نظر حداكثر پایداری و حداقل مصرف انرژی صورت خواهد پذیرفت.