مسيريابي رباتهاي سري صفحهاي دو و سه بازويي با استفاده از بهينهسازي محدب و افق كاهنده

در اين مقاله، مسئلهی مسیريابی رباتهای سرری فره های، از يرك نقطه به نقطهی ديگر، در حضور موانع بررسی شرده اسرت. الگروريم ارائه شده تركیبری از بهینرهسرازی م رد ، برنامرهريریی سسسرمه و اسمهاده از مههوم افق كاهنده میباشد. اين الگوريم میايای بسریاری ازجملرره عرردم برره دام افمررادن در نقررا بهینررهی م لرری و سرررعت م اسباتی بالا، دارد. برای ايرن مسرئله دو نروا ترابع هردل م ملر معرفی شدهاند، كه عبارتند از: 3 كوتاهترين مسیر 2 كممرين زمران. - - همچنین علاوه بر قیود سینماتیكی و دينامیكی ربات، موانرع نیری بره فورت قید وارد مسئله سشمهاند. از آنجا كره بعضری از قیرود م رد نیسمند، راهكاری برای ت هی قیود در راسمای م د نمودن آنهرا ارائه سرديده است. در روش معرفی شده توانايی در نظر سرفمن هر دو سونه از موانع ثابت يا مم رك وجود دارد، حال آن كه در شبیهسرازی ارائه شده در اين مقاله، فرفا موانع ثابت در نظر سرفمره شردهانرد. در نهايت اين الگوريم بر روی دو ربات سری فه های دوبازويی و سره- بازويی )افیونه( در حضور موانع ثابت اجرا شده و نمايج به دست آمده، نشان میدهنرد كره اسرمهاده از ايرن روش در مقايسره برا روشهرای موجود منجر به پاسخهای بهمر و سريعتری مریسرردد، كره مسریر را برای كاربردهای زمانواقع هموار میسازد.