شماره ركورد كنفرانس :
143
عنوان مقاله :
طراحي، ساخت و كنترلر عملگر يك ماژول از روبات ماژولار با استفاده از سيم SMA
پديدآورندگان :
حائري يزدي محمدرضا نويسنده , آدينه وند محمد نويسنده , محمدزاده شورابه محمد نويسنده
كليدواژه :
روباتهاي ماژولار , SMA , PID
عنوان كنفرانس :
مجموعه مقالات بيست و دومين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
روباتهای ماژولار با قابلیت تغییر پیكرره بنردی امرروزه مرورد تو ره
محققین حوزه روباتیك قرار گرفتهاست. در اين مقاله به معرفری يرك
عملگر ديد با بهرهگیری از سریم SMA پرداختره ايرم. ايرن عملگرر
خاصیت مانور در فضای سه بعدی را به ماژول بدون موتور مری دهرد.
فرضیات اصلی عبارتند از چشمپوشی از اصطكاك و شتاب مری باشرد.
در مدلسازی حلقره هیسرترزي سریم SMA از روش ديفرانسریلی
دوهم استفاده شدهاست. برای سیسرتم كنترلرر، يرك كنترلرر PID و
كنترلر PID بههمراه معكوس سیسرت م در نظرر گرفتره شرده اسرت. از
نتايج آزمايشگاهی برای صحهگذاری سیستم كنترلری استفاده شرده -
است.
شماره مدرك كنفرانس :
3817001
