مدلسازي ربات توانبخش بيماران سكته اي با روش حل سينماتيك معكوس و شبكه عصبي MLP

با توجه به این كه توانایی حفظ تعادل بدن روی سطح اتكا طی وظایف حركتی و شرایط محیطی متفاوت، عامل مهمی در فعالیت های روزانه است، اختلال های تعادلی به دنبال سكته مغزی، مشكل عمده ای در عملكرد حركتی فرد محسوب می گردد. در اثر این عارضه شخص مجبور می شود برای جبران این نقص كه موجب ناتوانی در حركت دست می شود، از دستگاه های توانبخش استفاده كند یا این كه مشكل از كارافتادگی دست برای وی به وجود خواهد آمد. در مهندسی توانبخشی، هدف استفاده از ربات ها در انجام تمریناتی است كه فرد برای انجام آن ها نیاز به یك شخص كمكی دارد. هدف از این تحقیق بدست آوردن حداقل خطا در طراحی مسیر ربات می باشد كه در طراحی مسیر بسیار حائز اهمیت است. برای بدست آوردن حداقل خطا دو روش سینماتیك و شبكه عصبی MLP با یكدیگر مقایسه شده بهترین روش از لحاظ دقت و سرعت با استفاده از شبیه سازی های انجام شده انتخاب شده است. در این تحقیق به معرفی جعبه ابزار رباتیك خواهیم پرداخت كه برای اولین بار در این حوزه مورد استفاده قرار می گیرد و موجب تسریع در محاسبات و كاهش خطا در حل سینماتیك و سینتیك مسئله می شود اما با این حال همانطور كه در ادامه خواهید دید شبكه عصبی دارای سرعت و دقت بالاتری می باشد