كنترل بهينه ي فازي ديفرانسيل با قابليت كنترل گشتاور با استفاده از مدل خودرو در كارسيم

در این پژوهش به كنترل بهینه ي فازي سیستم توزیع گشتاور در یك خودروي چهار چرخ محرك براي دستیابی به خوش فرمانی پرداخته شده است. براي این منظور از مدل دینامیكی خودرو در نرم افزار كارسیم استفاده شده است. به منظور كنترل گشتاور انتق الی بین چر خهاي چپ و راست، از یك دیفرانسیل با قابلیت كنترل جهت و مقدار گشتاورهاي خروجی استفاده شده است این سیستم با در نظر گرفتن ممان اینرسی اجزا در سیمولینك متلب شبیه سازي شده است. براي كنترل این سیست م، كنترل گري با دو لایه ي كنترلی، مبتنی بر استراتژي كنترل فازي در سیمولینك طراحی شده و به كمك الگوریتم زنبور عسل همزمان با برقراري ارتباط با مدل دینامیكی خودرو در كارسیم، بهینه سازي شده است. پارامتر كنترلی سرعت چرخشی خودرو و پارامترهاي بهینه سازي قوانین فازي و موقعیت توابع عضویت در متغیرهاي ورودي و خروجی كنتر ل گر فازي می باشند. عملكرد كنترل گر طراحی شده در دو مانور استاندارد رانندگی بررسی شده است كه بهبود قابل توجه خوش فرمانی خودرو در این مانورها را نشان می دهد. همچنین عملكرد كنتر لگر بهینه شده بهبود قابل توجهی را نسبت به كنترل گر غیربهینه نشان می دهد