معادلات ديناميكي ربات انسان نماي مقيد با استفاده از ديناميك تحليلي

در این مقاله، معادله دینامیكی واحدي براي ربات انسان نما ارائه می شود. به دلیل اینكه ربات انسان نما یك سیستم چندپارچه و بستر متحرك به شمار می رود و با محیط اطراف خود تعامل دارد، سیستم در وضعیت هاي مختلفی قرار می گیرد و در بعضی شرا یط حركات آن داراي قیدهایی می شود. بنابراین در شرا یط مختلف، معادلات دینامیكی مختلفی بر آن حاكم است و یافتن یك معادله واحد اهمیت بسزایی دارد. معادله دینام یكی ربات در كنترل ربات و همچن ین طراحی مسیرهاي حركتی ربات به صورت بهینه كاربرد دارد. یك ی از مشكلات بررسی سیستم هاي مقید، محاسبه نیروي هاي قیدي است كه اغلب از روش لاگرانژ استفاده می شود. اما در ا ی ن مقاله، روش دیگري استفاده می شود كه مشكلات روش ضرایب لاگرانژ را ندارد. از سویی، براي امكان بررسی روش پیشنهاد ي در عمل، ربات انسان نماي نائو به عنوان ربات مورد مطالعه انتخاب شده است. بنابرا ین مدل سینماتیكی ربات با استفاده از پارامترها ي دناویت -هارتنبرگ محاسبه شده و براي مدل هفت لینكی ربات نائو، معادلات دینامیكی نوشته می شود. مقایسه نتایج حاصل از الگوریتم ارائه شده با شب یه ساز دینامیكی گواه بر صحت الگوریتم دارد.