شماره ركورد كنفرانس :
143
عنوان مقاله :
ديناميك معكوس ربات موازي استوارت 6-SPS با استفاده از روش نيوتن اويلر
پديدآورندگان :
طهراني اميرغلامحسين نويسنده دانشگاه فردوسي مشهد , نبوي نادر نويسنده دانشگاه فردوسي مشهد , اكبرزاده توتونچي عليرضا نويسنده
كليدواژه :
ديناميك معكوس , ربات استوارت , روش نيوتن اويلر , ربات موازي استوارت
عنوان كنفرانس :
مجموعه مقالات بيست و دومين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله به بررسی دينامیك معكوس ربات استوارت در كلیترين
حالت طراحی با استفاده از روش نیوتن اويلر میپردازيم. با توجه به -
اينكه محاسبات كمتری در روش نیوتن اويلر وجود دارد در نتیجه -
اين روش برای دينامیك معكوس بسیار كارآمدتر است. با استفاده از
اين روش میتوان به يك دستگاه معادله خطی، دست يافت. در ادامه
پس از شبیه سازی مسیر حركت ربات با حل اين دستگاه معادلات
نیروهای لازم برای هر موتور محاسبه میشود. در انتها برنامه های
اجرايی برای يك مسیر خاص تدوين شده است. نتايج شبیه سازی
ارائه شده در اين بخش طبیعت تغییرات نیروهای محر در پلتفرم
استوارت را نشان میدهد.
شماره مدرك كنفرانس :
3817001
