شماره ركورد كنفرانس :
143
عنوان مقاله :
حل تحليلي سينماتيك مستقيم ربات موازي استوارت 3-6 به روش بزوت
عنوان به زبان ديگر :
حل تحليلي سينماتيك مستقيم ربات موازي استوارت 3-6 به روش بزوت
پديدآورندگان :
طهراني اميرغلامحسين نويسنده دانشگاه فردوسي مشهد , آروان عرفان نويسنده دانشگاه بين المللي امام رضا ع , اكبرزاده توتونچي عليرضا نويسنده
كليدواژه :
سينماتيك مستقيم , ربات استوارت , روش بزوت
عنوان كنفرانس :
مجموعه مقالات بيست و دومين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در این مقاله ابتدا به معرفی ربات موازی استوارت میپردازیم. سپس با معرفی نوع خاصی از این ربات كه 3-6 می باشد به تحلیل سینماتیكی آن می پردازیم. در ابتدا مسئله سینماتیك معكوس ربات با استفاده از زنجیزه سینماتیكی حلقه بسته آن مورد بررسی قرار می گیرد. سس برای سینماتیك معكوس یك مثال عددی ارائه می شود. در ادامه به حل تحلیلی سینماتیك مستقیم ربات می پردازیم. در این مقاله سعی بر آن است كه با روش حذفی بزوت به حل تحلیلی سینماتیك ربات بپردازیم. با استفاده از این روش معادلات جبری غیر خطی كوپل شده ، تبدیل به یك چند جمله ای یك متغیره می شود. با حل این چند جمله ای سینماتیك مستقیم ربات استوارت به صورت تحلیلی حل می گردد. در ادامه با استفاده از یك مثال عددی صحت نتایج حاصل تایید می گردد.
شماره مدرك كنفرانس :
3817001
