بررسي سينماتيكي يك نمونه ربات برون پوش بالاتنه در شرايط كاري مختلف

در اين مقاله يك نمونه ربات برون پوش بالاتنه ساخته شده، از نظر معيارهاي سينماتيكي مورد ارزيابي قرار خواهد گرفت . اين معيارها شامل هدايتپذيري سينماتيكي، شاخص كمترين مقدار تكين و عدد شرايط ميباشد. از آنجايي كه بحث تعامل انسان و ربات در رباتهاي برون پوش مطرح است، در اين مقاله حركت توأمان ربات و انسان با حل سينماتيك معكوس مورد مطالعه قرار گرفته و اين معيارها در يك مجموعه از شرايط كاري متداول و پركاربرد ربات محاسبه و بررسي ميشود. در نهايت نشان داده خواهد شد كه به كمك نتايج حاصل از اين تحقيق، ربات برون پوش ساخته شده در چه شرايطي ميتواند بهترين عملكرد خود را داشته باشد . همچنين از نتايج اين تحقيق مي توان در طراحي ماموريتهاي رباتهاي برون پوش استفاده نمود.