شماره ركورد كنفرانس :
143
عنوان مقاله :
الگوريتم تعيين مسير براي ربات شبه پيوسته براي عبور از مانع
پديدآورندگان :
هاديان جزي شهرام نويسنده استاديار، گروه مهندسي مكانيك، دانشكده فني و مهندسي، دانشگاه اصفهان، اصفهان , يزدان بخش حسام الدين نويسنده كارشناس ارشد تعميرات مكانيك ناحيه انرژي و سيالات، مجتمع فولاد مباركه
كليدواژه :
طراحي مسير , عبور از مانع , مانع متحرك , ربات شبه پيوسته
عنوان كنفرانس :
مجموعه مقالات بيست و دومين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
الهام از مكانیزم های به كار رفته در ارگان های موجودات زنده به منظور طراحی سیستم های مختلف طی سالیان اخیر بسیار مورد توجه دانشمندان در حوزه های مختلف علم بوده است. این موضوع در علم رباتیك منجر به طراحی و تحلیل ربات هایی شده است كه همانند خرطوم فیل عمل كرده و به ربات های پیوسته مشهور شده اند. این تحقیق به منظور بررسی یك ربات پیوسته، به تحلیل و كنترل یك ربات شبه پیوسته برای حركت از نقطه شروع به نقطه پایانی و عبور از موانع متحرك موجود در مسیر می پردازد. به این منظور ابتدا معادلات سینماتیكی و دینامیكی این ربات استخراج شده و سپس الگوریتمی جهت تولید مسیر ارائه می شود. نتایج شبیه سازی نشان دهنده كارایی مناسب الگوریتم طراحی شده می باشند.
شماره مدرك كنفرانس :
3817001
