ماكزيمم بار ديناميكي منيپولاتور پايه متحرك با توجه به پايداري سيستم

یكی از مزایای رباتهای متحرك؛ بالا بودن نسبت ظرفیت حمل بار به وزن آنها می باشد. در این مقاله یك الگوریتم كلی برای محاسبه حداكثر بار دینامیكی مجاز رباتهای متحرك بیان شده است. در بیشتر كاربردهای صنعتی، منیپولاتورهای متحرك در شرایط محیطی مختلف برای حمل بارهای سنگین بر روی سطوح ناهموار مورد استفاده قرار می گیرند كه احتمال واژگونی برای آنها وجود دارد. بنابراین الگوریتم برای محاسبه حداكثر بار با در نظر گرفتن پایداری بسط داده شده است. معیار MHS بعنوان شاخصی برای پایداری سیستم در نظر گرفته شده است. در این تحقیق دینامیك كامل پایه با توجه به قیود غیر هولونومیك و اثرات متقابل بازو بر روی آن دیده شده است. در ادامه یك روش عددی برای دستیابی به بیشترین ظرفیت حمل بار منیپولاتور با در نظر گرفتن قیود میزان گشتاور موتور و پایداری برای یك مسیر مشخص توصیف شده است. قید گشتاور موتور مفاصل بر پایه مشخصه سرعت - گشتاور موتور DC مشخص می شود. در این راستا با انجام شبیه سازی های مختلف بر روی یك ربات متحرك دو لینكی، چگونگی اعمال روش در یافتن بار ماكزیمم بررسی شده است.