طراحي كنترل كننده براي بهبودعملكرد سيستم هاي رزونانسي دوجرمي

نوسان پیچشی در سیستم رزونانسی دوجرمی مانند ربات ها، مسئلۀ مهمی است. اگرمیزان اینرسی بار/ اینرسی موتور و استحكام شافت كم باشد، به راحتی لرزش هاي مكانیكی رخ می دهد. در این مقاله یك سیستم رزونانسی دوجرمی مطرح شده است. كنترل كردن میزان رزونانس یكی از روش هاي مؤثر دركنترل سیستم هاي دوجرمی و كاهش میزان نوسانات است. ساختار سیستم هاي دوجرمی كه به صورت اتصال دوجرم به وسیلۀ یك فنر است، می تواند به طور مثال در ربات ها و ا بزارهاي ماشین مورد استفاده قرارگیرد. اجزاي ماشین مانند چرخ دنده ها و شافت ها، می توانند باعث محدودكردن چرخه و لغزش شوند