تبديل معادلات حركت روبات هاي سيار چرخداربه دستگاه هاي زنجيره اي ( روبات ماشين مانند - كاميون آتش نشاني )

بدلیل اهمیت زیاد روبات های چرخدار و قابلیت تبدیل آنها به دستگاههای زنجیره ای در این مقاله ابتدا مباحث هندسه ریمانی شامل الصاقهای آفین، قیود غیرهولونومی و نحوه بدست آوردن معادلات حركت دستگاههای مكانیكی غیرهولونومی زیرفعال با استفاده از اصل لاگرانژ المبرت و الصاق آفین غیرهولونومی بیان - شده و در ادامه بعد از معرفی دستگاههای زنجیرهای، دو نوع از روبات های پركاربرد چرخ دار كه دارای قیود غیرهولونومی میباشند و همچنین قابلیت تبدیل به دستگاههای زنجیرهای را دارند; كامیون آتشنشانی با تریلر و روبات ماشین مانند آورده شده و بعد از استخراج معادلات حركت، نحوه تبدیل معادلات آنها به دستگاه زنجیرهای تشریح شده است و معادلات حركت آنها بصورت دستگاه زنجیرهای بیان شده است كه این میتواند در آینده تحلیل پایداری، طراحی كنترل و همچنین كنترل بهینه روباتهای چرخدار را بصورت دستگاههای زنجیرهای بررسی و بكارگیری كرد.