طراحي مفهومي ساختار پايه ربات هاي متحرك مين ياب

هدف اصلی در این مقاله ارایه بهترین الگو پایه براي ربات هاي متحرك به منظور استفاده در میادین مین یاب می باشد. با توجه به اهمیت و گستردگی مطالب در این زمینه، تلاش شده است تا اصول طراحی و الزامات مكانیكی یك ربات متحرك بیان و ارزیابی شود. در این مطالعه با توجه به تجربیات شركت هاي سازنده و تحقیقات دانشگاهی انجام شده نكات و اصول طراحی یك ربات متحرك به طور مختصر مورد بررسی واقع گردیده است. ابتدا سامانه محركه پایه براي مكانیزم هاي گوناگون مطرح شده و مكانیزم شنی با چرخ دار مورد بررسی و ارزیابی قرار می گیرند و در این راستا بهترین پیشنهاد براي یك ربات مین یاب داده شده است. از طرفی مشخصات و پارامترهاي ابعادي ربات با توجه به خواسته هاي طراح و محدودیت هاي فضاي كاري تعیین می گردند. سرانجام الزامات و نیازهاي طراحی مكانیكی شاسی یك ربات متحرك مورد بررسی قرار می گیرند. در این مطالعه با گردآوري و جمع آوري نكات اصولی طراحی مكانیكی پایه ربات بر مبناي تحقیق و تجربه به طراحان این دید را می دهد كه به منظور طراحی و ساخت یك ربات متحرك چه فاكتورهایی را باید با چه نوع دیدگاهی مد نظر قرار بدهند.