مدلسازي ديناميكي ريزپهپاد بال ثابت و كنترل زاويه پيچ آن با كنترلگر PID با استفاده از الگوريتم ژنتيك

در سال های اخیر، گرایش و توجه به پهپاد به ویژه وسایل هوایی با طول بال كمتر از ۲ متر، چه در زمینه های نظامی و چه در زمینه های تجاری بسیار افزایش پیدا كرده است. مسئله قابل توجه در كنترل وسایل پرنده ، رسیدن به پایداری در مدت زمان بسیار كوتاه برای اجرای مأموریت های مورد نظر می باشد. هدف از انجام این پروژه معرفی دینامیك ریز پهپاد بال ثابت و یافتن روشی بهینه، برای كنترل و پایداری زاویه پیچ آن می باشد. در این پژوهش ابتدا دینامیك ریز پهپاد بال ثابترا بررسی نموده و معادلات فضای حالت دینامیك طولی را معرفی می نمائیم. در ادامه با طراحی كنترلگر PID به روش سعی و خطا برای زاویه پیچ ریزپهپاد، به تحلیل پاسخ های آن می پردازیم. از معایب این كنترلگر، پیچیدگی و زمان بر بودن آن میباشد. یكی از روش های جدید برای بهینه نمودن كنترلگر PID الگوریتم ژنتیك می باشد. در ادامه مسئله طراحی كنترلگر PID را تبدیل به یك مسئله بهینه سازی نموده و از الگوریتم ژنتیك برای به حداقل رساندن یك تابع هدف استفاده می شود. تابع هدف انتگرال قدر مطلق خطای پاسخ پله و خروجی سیستم را حداقل میكند.