طراحي كنترل كننده تطبيقي غير خطي براي گرسپر ربات لاپاروسكوپي

ربات گرسپر لاپاروسكوپی ابزاری برای جراحی لاپاروسكوپی با حداقل دخالت دست جراح می باشد و یكی از مهمترین كاربردهای آن طراحی و ساخت سیستم های جراحی از راه دور است. در این ربات دستیابی به اهدافی چون ردیابی دقیق، تضمین پایداری و حذف اغتشاشات بسیار مهم بوده و همین امر باعث گردیده كه انتخاب یك كنترل كننده مناسب برای آن به یكی از موضوعات مهم در حوزه كنترل این سیستم ها تبدیل گردد. در این مقاله در ابتدا مراحل طراحی وشبیه سازی یك ربات گرسپر لاپاروسكوپی چهار درجه آزادی بیان گردیده و دلایل استفاده از مواد در نظر گرفته شده برای قطعات طراحی شده تشریح می گردد. این بخش از ربات كه وظیفه اصلی انجام عملیات جراحی را بر عهده دارد، لازم است بر اساس ویژگی های بافت بدن بیمار كه به صورت نامعینی می باشد، كنترل گردد. لذا برای كنترل این قسمت از ربات جراح كنترل كننده تطبیقی غیر خطی پیشنهاد شده است. شبیه سازی های انجام شده بر روی سیستم عملی ساخته شده نیز توانایی این كنترل كننده را در دستیابی به عملكرد مطلوب نشان می دهند.