كنترل مد لغزش سيستم اشوبناك راسلر در حضور اغتشاش با استفاده از سطح لغزنده معمولي و سطح لغزنده انتگرالي

دراين مقاله تئوري بسيار قدرتمند كنترل مد لغزش (sliding mode control) جهت كنترل سيستم آشوبناك راسلر با سطح لغزنده معمولي و سطح لغزنده انتگرالي مورد استفاده قرار ميگيرد در هريك از اين سطوح ابتدا شرط رسيدن را استدلالا بدست مي آوريم كه بوسيله آن قانون كنترل متناظر جهت حصول شرط لغزش محاسبه مي شود سپس در هريك مساله رديابي را در حضور چندين نوع اغتشاش شبيه سازي مي كنيم و در نهايت قانون كنترل ناپيوسته را جهت حذف وزوز(chattering) از تابع علامت (sing) به تابع اشيا(saturation) تغيير مي دهيم.