طراحي كنترل كننده فازي نظارتي براي يك هليكوپتر چهار موتوره كوچك

امروزه استفاده از هلیكوپترهاي كوچك بدون سرنشین كاربرد فراوانی دارد. افزایش تعداد موتور محرك این وسایل ضمن افزایش سطح كنترل باعث كاهش توان هر موتور می شود و امكان استفاده از موتورهاي الكتریكی كم صدا با راندمان بالا را فراهم می كند، همچنین می توان پرنده را به موانع نزدیكتر نمود یا براي اهداف نظامی مورد استفاده قرار داد. مدل سازي و طراحی كنترل كننده اي كه چهار موتور را براي تمامی مانورهاي هلیكوپتر مهیا كند داراي پیچیدگی زیادي است. در این مقاله سعی شده است مدل دینامیكی یك هلیكوپتر چهار موتوره كوچك مورد برسی قرار گیرد و سپس یك كنترل كننده براي كنترل كامل سیستم با شش درجه آزادي طراحی شود. یك سیستم كنترل نظارتی تركیبی میتواند پروسه كنترل را به بالاترین سطح خود برساند و تاثیر عواملی همچون اغتشاش و نامعینی را به حداقل برساند. . استفاده از منطق فازي به صورت بلادرنگ روشی است كه در این مقاله به آن پرداخته شده است. PID براي تنظیم پارامترهاي كنترل كننده