ارائه روشي جديد در كنترل پاندول معكوس دو تكه به كمك ANFIS

پاندول معكوس دو تكه سيستمي است پيچيده و با متغيرهاي زياد به صورتي كه اين متغيرها نيز روابطي غيرخطي دارند يكي از مسائل مهم در كنترل پاندول معكوس بيان مدل رياضي است براي آن است كه اين مدلها غيرخطي مي باشند پايداري تعريف شده براي اين مسئله عمود ايستادن پاندول است و در واقع حالت ايستاده نقطه پايداري سيستم است. اگر مدل رياضياتي غيرخطي بيان شده براي پاندول را در حول نقطه پايداري بررسي كنيم مي توان مدل غيرخطي را به مدل خطي تقريب زد و از روي مدل خطي معادلات حالت را براي پاندول مطرح كرد. به كمك اين معادلات حالت مي توان كنترلري براي پايدار نگه داشتن پاندول مطرح كرد براي مسائلي از اين دسته بهترين كنترلر LQR مي باشد دراين مقاله به كمك كنترلر LQR تمامي حالتهاي ممكن براي كنترل پاندول دو تكه را بدست آورده و اين داده ها را به سيستم ANFIS آموزش دهيم. و در نهايت بجاي LQR از ANFIS براي كنترل سيستم پاندول معكوس دو تكه استفاده مي كنيم.