تهيه نقشه دو بعدي محيط گلخانه به كمك بينايي استريو

Creation of two-dimensional greenhouse environment map using stereo vision

ساخت نقشه دو بعدي محيط گلخانه با هدف كنترل خودكار به منظور انجام عملياتي مانند آبياري و سم پاشي، با مكان­يابي سكوهاي كشت و گلدان­ها امكان پذير مي­باشد. با استخراج تصوير ناهمخواني از جفت تصوير استريو و انتقال نقاط به فضاي سه بعدي، مدل ابر نقطه­اي محيط ايجاد و سپس با تصوير نمودن نقاط بر صفحه XZ و از كنار هم قرار دادن نقشه­هاي محلي بر مبناي مكان­يابي ديداري، نقشه دو بعدي محيط گلخانه تهيه شد. در اين تحقيق به منظور شناسايي و تفكيك سكوهاي كشت و گلدان­ها از يكديگر، تعيين موقعيت گوشه سكوها و محل قرارگيري گلدان­ها به صورت تك نقطه دو بعدي، از مختصات سه بعدي اجزاء محيط استفاد شد. نتايج حاصل از اين تحقيق نشان داد كه الگوريتم معرفي شده، از مجموع طول سكوها، توانايي شناسايي 26/100 متر، يعني 05/94 درصد از طول كل سكوها را دارد. همچنين 33/83 درصد از گوشه­هاي سكوهاي كشت با ميانگين خطاي 09/0 متر و ميانگين مربع خطاي 009/0 متر توسط الگوريتم ارائه شده، شناسايي شدند. از نقشه دو بعدي گلخانه نتيجه گرفته شد كه الگوريتم معرفي شده توانايي تشخيص و تعيين موقعيت 10/92 درصد از گلدان­ها را با ميانگين خطاي 07/0 متر و ميانگين مربع خطاي 006/0 متر دارا مي­باشد.

In this research for detection and separation cultivation platforms and flowerpots from each other, localization the corner of platforms and position of the flowerpots to form of two-dimensional point and creation two-dimensional map of greenhouse, used three-dimensional coordinates of environment components. Results obtained from this research, showed that the proposed algorithm can detect 100.26 m, on other hand, 94.05% of total length of platform. 83.33% of the corners of culture platforms with the average error of 0.09 meter and mean squared error of 0.009 meter were detected by the proposed algorithm. From the two-dimensional map of greenhouse was resulted that the proposed algorithm in this research has the detection capability and localization of 92.10% of the flowerpots with the average error of 0.07 meter and mean squared error of 0.006 meter.