كاربرد رويتگرها در عمليات پزشكي با كمك ربات ها

Application of Observers in Medical Robotics

در اين مقاله، كاربرد رويتگرها در انجام عمليات پزشكي كه با همكاري ربات ها انجام مي شود مورد بررسي قرار مي گيرد. در اين گونه عمليات، همكاري همزمان ربات با پزشك و يا جراح باعث افزايش دقت و بهره وري بالاتر عمليات مي شود. با در نظر گرفتن توانايي رويتگرها در فراهم كردن اطلاعات در مورد ابزار جراحي، بافت مورد جراحي و تراكنش بين اين دو، مي توان رويتگرها را به عنوان جايگزيني براي حسگرها در انجام عمليات پزشكي در نظر گرفت. اين مقاله بررسي اجمالي در مورد كاربرد رويتگرها در تخمين موقعيت ابزار پزشكي، حركت و تغيير شكل بافت و همچنين نيروهاي تراكنش بين بافت و ابزار را ارائه مي دهد. از چالش هاي اصلي در طراحي رويتگر در انجام عمليات پزشكي مي توان به تضمين امنيت و بهره وري وعدم دسترسي به مدل دقيق بافت اشاره كرد. با توجه به گستردگي كاربرد ربات هاي پزشكي، مطالعه در اين زمينه بسيار مورد توجه قرار گرفته است.

This paper presents the applications of observersin robot-assisted medical procedures، in whichrobotic manipulators act in collaboration with surgeonsor therapists to improve the efficiency and accuracy ofthe interventions. Observers can be considered as replacementsfor sensors to provide the surgeon and/or therobots with information about the tissue، surgical tools،and their interaction. This paper provides an overviewof the observation methods for estimating the tool pose،tissue motion، and the interaction forces. Having a goodmodel for the system and guaranteeing the safety andefficiency of the methods are the challenges involved inusing the observers in medical procedures. However، theapplication-driven nature of the medical robotics providesa thriving field of study for using the observers