كنترل تطبيقي سيستم كنترل از راه دور با وجود نامعيني هاي ديناميكي و نامعيني در شتاب گرانشي

Adaptive Control of Teleoperation System with Uncertainty in Dynamic Parameters and Gravitational Acceleration

چكيده: در اين مقاله به معرفي يك روش جديد در سيستم­هاي كنترل از راه­دور[i] غير­خطي با وجود نامعيني­هاي ديناميكي در هر دو طرف پايه[ii] و پيرو[iii] و همچنين نامعيني در شتاب گرانشي در طرف پيرو خواهيم پرداخت. چنين سيستمي مي­تواند در سيستم­هاي فضايي كه ربات پيرو در ارتفاع نامعيني در حال كار است و مقدار شتاب گرانشي در دسترس نيست يا به­علت تفاوت در عرض جغرافيايي ربات­هاي پايه و پيرو و به­تبع آن تفاوت در شتاب گرانشي آن­ها كاربرد داشته باشد. كنترل تطبيقي به­ كار گرفته­شده از روش عكس گراديان خطا جهت قانون به­روز­رساني استفاده مي­كند. در اين روش نيازي به دانستن كران نامعيني­ها نيست. البته چنين سيستمي به تخمين دقيق پارامترهاي ديناميكي ربات­هاي پايه و پيرو و شتاب گرانشي نامعلوم منجر نخواهد شد ولي باعث كاركرد صحيح سيستم خواهد بود. به­منظور نشان دادن كاركرد روش پيشنهادي، روش مربوطه بر روي ربات­هاي دو درجه آزادي با تأخير ثابت در كانال انتقال اطلاعات مورد بررسي قرار گرفته است.

In this paper, a new method for nonlinear teleoperation system with uncertainty in dynamical parameters and gravitational acceleration is introduced. This system can be used in space teleoperation where the slave robot works on uncertain height with unknown gravitational acceleration. Also the proposed method can be used when the master and slave robot work on different latitude. In the adaptive controller which is used in this paper, the gradient descent method is used to update parameters. In the proposed method, the bound of unknown parameters is not used in the controller. The proposed method cannot estimate the parameters of the master and slave robots and the unknown gravitational acceleration but can cause a proper functioning of the system. To verify the efficiency of the proposed method, it is applied on 2-DOF planar robots with constant delays in the transmission channel.