طراحي كنترلر مرتبه‌بالا مقاوم تطبيقي براي سيستم آشوب نامعين

Adaptive Robust Higher-order Controller Design for Uncertain Chaotic Systems

در اين مقاله، يك كنترل‌كننده مرتبه بالاي مقاوم تطبيقي براي سيستم آشوب نامعين طراحي شده است. افزودن ترم­ هاي انتگرالي مرتبه دوم و مشتقي مرتبه دوم به كنترل‌كننده پي‌آي‌دي1، به­ترتيب سبب حذف خطاهاي حالت ماندگار و افزايش سرعت همگرائي سيستم مي­شود. به‌منظور تطبيقي­ نمودن كنترل‌كننده طراحي ­شده، از مفاهيم مد لغزشي استفاده شده و يك كنترل‌كننده ناظر نيز ب ه­منظور جلوگيري از واگرائي حالات سيستم به­همراه كنترل‌كننده مرتبه بالا، به سيستم اعمال مي­شود. كنترل‌كننده نهايي اعمالي بر اين سيستم، حاصل­ جمع تلاش كنترلي اين دو كنترل‌كننده است. قابل ذكر است كه در توصيف سيستم آشوب، براي بررسي مقاوم بودن سيستم در برابر نامعيني­ ها، نامعيني دستگاه به‌كارگرفته ­شده براي توصيف سيستم و همچنين اغتشاشات خارجي نيز لحاظ شده­اند. نتايج نشان­داده­شده نشان از عملكرد موثر و مطلوب اين كنترل‌كننده بر روي سيستم مذكور دارد.

An adaptive higher order controller for uncertain chaotic systems is designed in this paper. Employing second order integration and second order derivative terms to PID controller lead to deflect the steady state error and increase of convergence speed of the systems. Concept of sliding mode used to adaptation of designed controller. Also an adequate supervisory controller employed to avoid divergence of states of the systems. The ultimate controller is sum of these controllers. In addition, in order to description of chaotic systems, plant uncertainty employed to demonstrate robustly of system. Also, external disturbances are considered. The results illustrate the effectiveness of the proposed robust adaptive higher order controller.