بازرسي خودكار خوردگي در يك پروفيل مستطيلي با استفاده از روبات روبشگر فراصوتي

در بازرسي فراصوتي پروفيل ها، معمولا به دليل دسترسي آسان تر، بازرسي از روي سطح بيروني صورت مي گيرد. در احداث پل هاي فلزي، پروفيل هاي با مقطع چند ضلعي به‌گونه اي در كنار يكديگر قرار مي گيرند كه دسترسي به ديواره بيروني پروفيل ها وجود ندارد و در نتيجه بازرسي خوردگي بايد از روي سطح داخلي پروفيل انجام شود. در اين حالت، بازرسي فراصوتي پروفيل به صورت دستي غيرممكن است. جهت دسترسي به سطح داخلي اين پروفيل ها، يك روبات روبش‌گر فراصوتي طراحي و ساخته شد. روبات ساخته شده به وسيله پيش‌رانه‌اي كه درون خود آن تعبيه شده است در طول پروفيل حركت مي كند و موقعيت روبات همواره به كمك يك كدگذار اندازه گيري مي شود. اين دستگاه به كمك 16 پروب غوطه وري، ديواره ها، كف و گوشه‌هاي پروفيل را مورد بازرسي قرار مي دهد. اطلاعات به‌دست آمده به كمك پروب ها به وسيله كارت فراصوتي سرعت بالا دريافت و در نرم افزار فراصوتي پردازش و جهت تخمين ضخامت ديواره پروفيل به صورت تصاوير روبش B نمايش داده شده و ذخيره مي شوند. براي اطمينان از صحت عملكرد روبات، پروفيلي به طول 7 متر و با ضخامت ديواره 1.9ميلي‌متر مورد بازرسي قرار گرفت و كاهش ضخامت 0.2 ميلي‌متر در بخشي از كف پروفيل با موفقيت شناسايي شد. نتايج به‌دست آمده پس از پردازش در قالب نتايج روبش C نيز قابل ارائه است.