طراحي كنترل كننده فازي پايدار با قابليت حذف اغتشاش براي دسته اي از سيستم هاي الكترومكانيكي غيرخطي، در حضور عدم قطعيت هاي پارامتري

تاكاگي و سوگنو براي يك سيستم پيوسته، مدل فازي پيشنهاد داده ­اند كه در آن اغتشاشات نيز به عنوان يك تابع متغير با زمان در بخش تالي قواعد مدل فازي در نظر گرفته شده است. محققين براي از بين بردن تأثير اغتشاشات در خروجي سيستمي با مدل فازي تاكاگي - سوگنو، يك مسأله كمينه ­سازي مبتني بر نامساوي­ هاي ماتريسي خطي ارائه داده ­اند كه در آن، پارامترهاي سيستم به طور مستقيم در قيود مسأله حضور دارند. در سيستم ­هاي الكترومكانيكي، وجود عدم­ قطعيت ­هاي پارامتري نظير عدم­ قطعيت موجود در ماتريس­ هاي ممان اينرسي و نادقيقي پارامترهاي محركه ­ها، به هيچ وجه قابل چشم­ پوشي نمي ­باشد. لذا در اين مقاله، ابتدا با حل يك مسأله بهينه ­سازي، كران بالاي عدم ­قطعيت ­هاي موجود در پارامترهاي سيستم تعيين و مدل فازي همراه با اغتشاشات و در حضور عدم­ قطعيت ­ها استخراج مي­ گردد. در ادامه، براي حذف اغتشاشات در حضور عدم­ قطعيت ­هاي پارامتري با استفاده از كنترل ­كننده فازي پايدار مبتني بر جبران ­ساز موازي توزيع ­يافته، يك قضيه كمينه­ سازي بر اساس مدل فازي جديد به ­دست آمده پيشنهاد و صحت آن اثبات مي ­گردد. در نهايت براي ارزيابي عملكرد كنترل ­كننده پيشنهادي، به عنوان مطالعه موردي سيستم پايدارساز دوربين نصب شده بر روي يك قايق مورد استفاده قرار مي­ گيرد. نتايج شبيه­ سازي­ ها عملكرد مطلوب كنترل­ كننده پيشنهادي در حذف اغتشاشات با در نظر گرفتن عدم­ قطعيت­ هاي پارامتري را به خوبي نمايش مي ­دهد.