رديابي آرايش سيستم هاي چند عامله مرتبه كسري با رويكرد كنترل مد لغزشي مقاوم

Formation Tracking of Fractional-Order Multi-Agent Systems by Using Robust Sliding Mode Approach

هدف اصلي در اين مقاله رديابي آرايش توزيع شده براي سيستم هاي چند عامله مرتبه كسري با رويكرد رهبر-پيرو مي باشد. ابتدا در مورد تابع نامزد لياپانوف كه براي بررسي پايداري سيستم كنترل شده مورد استفاده قرا ميگيرد، بحث شده است. تابع نامزد معرفي شده مبتني بر خواص ماتريس معرف گراف سيستم مورد نظر مي‌باشد. در اين مرحله از روش مستقيم لياپانف براي پايداري سيستم هاي مرتبه كسري استفاده شده است. سپس با استفاده از روش كنترل مد لغزشي به طراحي كنترل كننده غير متمركز براي رديابي آرايش در سيستم هاي چندعامله مرتبه كسري خطي مي‌پردازيم كه در آن به معرفي و اثبات كارايي ورودي كنترلي معرفي شده پرداخته شده است. در ادامه در مدل سيستم ورودي از نوع اغتشاش نيز در نظر گرفته شده و كارايي كنترل طراحي شده در حالت اعمال اغتشاش نشان داده شده است. در اين بخش نشان داده شده است كه كنترل كننده معرفي شده در قسمت قبل با توجه به كارايي كنترل مد لغزشي كارايي مطلوب را دارا مي‌باشد.در قسمت دوم نيز پايداري سيستم مانند حالت نخست مورد بررسي قرار گرفته است. در پايان چند مثال شبيه سازي براي راستي آزمايي نتايج ارائه شده است.

The main purpose of this paper is to the distributed formation tracking for fractional order multi agent systems with the leader-follower approach. First, it discusses the Lyapunov candidate function used to check the stability of the controlled system. The introduced candidate function is based on the properties of the matrix representing the desired system graph of the system. In this phase, the Lyapunov direct method is used to determine the stability of fractional order systems. Then, using sliding mode control, a decentralized controller design for tracking in fractional multi agent systems is presented in which it introduces and verifies the introduced control inputs. In the model, the input system is also considered as a disturbance type, and the control efficiency designed in turbulence mode is shown. In this section, it is shown that the controller introduced in the previous section has a desirable efficiency due to the sliding mode control. In the second section, the stability of the system, such as the first section, is investigated. at the end of this paper, several simulation examples are developed for controlling the performance of the controller.