ارائه يك الگوريتم جديد براي پارك موازي خودرو مبتني بر طراحي مسير با انحناي پيوسته كلوتوئيد

A Novel Algorithm for Automatic Parallel Parking a Car Based On Continuous-Curvature Clothoid Path Planning

يكي از دستاوردهاي صنعت خودرو در سال‌هاي اخير اضافه نمودن سامانه انجام پارك خودوند خودرو مي‌باشد. در اين مقاله با ارائه يك الگوريتم جديد سعي شده تا با استفاده از خواص منحني كلوتوئيد، مسير قابل پيمايشي براي حركت خودرو به سمت جايگاه پارك طراحي شود. حركت خودرو در اين مسيرِ هموار به صورت پيوسته، با سرعت ثابت و ايمن است. با استفاده از اين مسير سامانه قادر است خودرو را تنها با يك مانور در فضايي برابر با 6/ 1 برابرِ طول خودرو پارك نمايد. از مزاياي الگوريتم پيشنهادي نحوه كنترل حركت خودرو براي انجام عمليات پارك مي‌باشد. بدين صورت كه با تبديل مسأله كنترل حركت خودرو بر روي مسير دلخواه به مسأله كنترل حركت خودرو با سرعت معين، ميزان خطاي ايجادشده در فرايند حركت خودرو به سمت محل مورد نظر به حداقل ممكن رسيده است. با استفاده از اين الگوريتم خودرو براي انجام عمليات پارك با سرعتي كاملاً يكنواخت و بر روي مسيري هموار حركت خواهد نمود؛ بنابراين مسير طراحي شده در مقايسه با روش‌هاي ديگر طراحي مسير از راحتي سفر بيشتري برخوردار است. نتايج حاصل از پياده سازي الگوريتم براي شرايط واقعي يك خودرو، دقت بالا وصحت عملكرد اين الگوريتم را در مقايسه با ساير سامانه ها نشان مي‌دهد.

Nowadays making car intelligent consists wide range of their subsystems control. Intelligent Parallel parking without human interposition can be mentioned as an automobile industrial achievement in recent years. It had been tried in this paper with a new algorithm based on specification of continuous curvature clothoid to design a suitable path for parallel parking. Car movement in this smooth path is safe, continuous and with constant velocity. By this algorithm, the system can park the car with single maneuver in a space with 1.6 times of car length. One of the advantages of our new algorithm is control method of car movement to the parking slot. In this method we change the question of controlling car movement in desired path, to question of control the velocity of the car to desired value. So we could reach more precision in car movement from start to goal position. As steering and linear car velocities are constant, car will move in stable speed and smooth path while driving to the parking slot, so our algorithm has more driving comfort in comparison with other path planning algorithms. The results of implementation in real situations shows high accuracy and popper performance compared with other algorithms.