روش تقريب توابع براي كنترل تطبيقي مقاوم ربات‌هاي با مفاصل انعطاف‌پذير

اين مقاله مرتبط با مساله طراحي كنترل كننده تطبيقي مقاوم براي بازوهاي ماهر ربات با مفاصل انعطاف پذير مي باشد. با فرض انعطاف ناچيز در مفاصل ربات، ابتدا معادلات ديناميكي ربات با مفاصل انعطاف پذير در فرم انحراف تكين بدست مي آيد. قانون كنترل متشكل از يك استراتژي كنترل تطبيقي مبتني بر تكنيك تقريب توابع و يك بخش كنترلي تصحيح كننده مي باشد. بخش اول كنترل كننده به منظور پايدار سازي ديناميك هاي كند و بخش دوم به منظور حذف نوسانات در مفاصل بكارگيري مي گردد. آناليز پايداري از طريق روش مستقيم لياپانوف صورت مي پذيرد. نتايج شبيه سازي بر روي ربات يك لينكي با مفاصل انعطاف پذير، حاكي از عملكرد مناسب طرح پيشنهادي مي باشد.